特徵

动物有几种将其与其他生物相区隔的特徵。动物是真核生物，且通常是多细胞的 （例外请见黏体动物），这将其与细菌和大多数的原生生物相区隔。动物是消费者，通常在一个内腔中消化食物，这将其与植物和藻类相区隔。动物也因缺乏细胞壁而和植物、藻阳和真菌不同。所有的动物都是能动的，若只算一部份的生长期间。胚胎会有形成囊胚的时期，这是只有动物才有的特徵。

结构

除了少部份（如海绵）的例外，动物都有一个分化出分别组织的身体。这些组织包含肌肉（能收缩并控制身体的移动）和神经组织（传递与接收讯号）。一般也会有个内部的消化腔，和表皮连有一或两个开口。有这些组织的动物被称之为真後生动物。

所有的动物都有真核细胞，且被包在由胶原蛋白和具弹性的糖蛋白所组成的独特细胞外网络之中。这些网络或许会钙化以形成甲壳、骨头和针骨等结构。在发育时会形成一个较可变动的架构，好让细胞能移动且被重新组织，好使得复杂的结构变得可能。相对地，其他如植物和真菌等多细胞生物有被细胞壁固定住位置的细胞，所以以渐进的生长方式来发育。另外，动物细胞特有的还有如下几种细胞间的结合：紧密接合、间隙接合和桥粒。

繁殖与发育

几乎所有的动物都会进行某种类型的有性生殖。成熟的个体是双倍体或多倍体的。牠们有一些特化的生殖细胞，行减数分裂以产生较小可游动的精子或较大不可动的卵子。精子和卵子会结合成为受精卵，且发育成新的个体。

许多动物也能够行无性生殖。这可能发生在狐雌生殖（成熟卵没有经过交配而产生），或一些经由断裂生殖。

受精卵一开始会发育成一个小球，称之为囊胚，在此进行重整和分化。在海绵里，囊胚幼体会游到一个新的位置上并发育成一个新的海绵。而在其他大多数的类群中，囊胚则会进行更为复杂的重整。囊胚一开始会内套以形成具有消化腔的原肠胚和两个各别的胚层－外胚层和内胚层。在大多数的情况下，还会有个中胚层在两者之间。这些胚层接着分化成各式组织和器官。

大多数动物间接利用太阳光的能源来生长。植物利用太阳光来转化出简单的糖类，以一种称之为光合作用的过程。一开始是二氧化碳和水，经由光合作用後，太阳光的能源被转化成葡萄糖中键结的化学能，并释放出氧来。这些糖类接着被用来当做供植物生长的建材。当动物吃下这些植物（或吃下其他吃了植物的动物），由植物产生出来的糖便会被动物利用。这些糖或者直接利用来帮助动物生长，或者被分解掉，释放出储存的太阳能，以供动物活动的能量。此一过程称之为糖酵解。

生活在靠近海床上的深海热泉和海底冷泉等地的动物不依靠太阳能。而是由化能合成的古菌和细菌形成其食物链的基部。

起源和化石记录

动物普遍地被认为是演化自一个鞭毛真核生物。牠们最亲近的已知现存生物为领鞭毛虫，其在形态上和某些海绵的领细胞相似。分子研究将动物放在一个称之为後鞭毛生物的超类群中，此一类群亦包括领鞭毛虫，真菌和少数小型寄生原生生物。此一名称的由来是因为可游动细胞的鞭毛是在後面的缘故，如大多数动物的精子，而其他的真核生物则遍向於有前端的鞭毛。

第一个可能表示动物的化石出现於前寒武纪结束时，约在6亿1千万年前，在亚依迪埃克拉生物群之中。但是，其和之後化石之间的关系则很难认定。一些可能是现在部份动物门的祖先，但也可能是独立的类群，亦可能根本就不是动物。除此之外，大多数已知的动物门多少都在寒武纪间同时地出现。至今，寒武纪大爆发这个事件到底是代表着不同类群的快速分化，或者是环境的改变而使得化石形成变得可能，都还留有许多的争议。不过，有一些古生物学家和地质学家推测动物出现的时间要比之前所想的要早上许多，甚至可能早上十亿年之久。在印度的拉伸纪地层中发现的生痕化石如足迹和洞穴等指出存在着像是动物的三胚层虫，且大约和蚯蚓一样大（约5公厘宽）且复杂。

动物类群

海绵（多孔动物门）很早便和其他动物分歧。如上所述，牠们缺乏可以在其他大多数门中找到的复杂组织。牠们的细胞会分化，但在大多数的情况下不会构成个别的组织。海绵是不会移动的，且一般是经由将水穿透细孔来进食的。有聚合骨骼的古杯动物可能是海绵的一种或者是分别的一个门。

在真後生动物中，有两个类群是幅射对称的，且拥有单一个开口（同时用做嘴巴及肛门）的消化腔。这两个类群是包含着海葵、珊瑚、水母的刺胞动物和栉水母。两者都有分别的组织，但并没有构成器官。此类动物只有外胚层和内胚层两个胚层，之间只有些零散的细胞。因此，这些动物有时被称之为是二胚层的。细小的扁盘动物门也很类似，但牠们没有固定的消化腔。

剩下的动物可能形成一个称之为两侧对称动物的单系群。大部份而言，牠们是两侧对称的，且通常有一个特化的头部做为进食和感觉的器官。其身体是三胚层的，即有三个发育良好的胚层，且组织会形成分别的器官。其消化腔有两个开口（嘴巴和肛门），也有一个称之为体腔或假体腔的身体内腔。不过，每个特徵都存在着一些例外，如棘皮动物的成体是幅射对称的，而某些寄生虫有着极简化的身体结构。

基因研究大大地改变了人们对两侧对称动物间关系的了解。大多数的两侧对称动物可以被归在四个主要分支内：後口动物、蜕皮动物、扁虫动物和冠轮动物。除此之外，还有一些小类群，拥有相对简单的结构，且似乎是在主要类群之前便分歧了出来。这些类群包括直泳虫门、菱形虫门和内肛动物门。黏体动物此一单细胞的寄生生物原先被认为是属於原生生物界的，而现在也相信是属於两侧对称动物的。