安敦尼王朝（五贤帝时期）

图密善死后，元老院推举参与政变的前执政官涅尔瓦为帝。涅尔瓦尊敬善待元老，元老院的权威得到一定恢复。但涅尔瓦相当不受军队和军事统帅的欢迎。为了争取军队支持，涅尔瓦在即位的第二年，挑选战功卓着的日耳曼总督图拉真作为养子，成功平息了军队的不满。

98年，涅尔瓦去世后，图拉真即位，他是第一个出身行省贵族的皇帝。图拉真继续执行涅尔瓦善待元老的政策，兴建公共设施，并积极对外扩张，图拉真时期是罗马帝国疆域最大的时期。从101年起图拉真就率兵入侵达西亚，至106年完全征服达西亚，设达西亚行省。图拉真举行了盛大的凯旋式，宣布过123天的节，并建造图拉真圆柱纪念。在105年，图拉真占领阿拉伯北部，设阿拉伯行省。114年，图拉真并入亚美尼亚，设亚美尼亚行省。图拉真继续东进，击败了帕提亚军队，于116年占领帕提亚首都泰西封。当年年底，图拉真兵抵波斯湾，他是罗马统帅中唯一一个到达过此地者。117年，图拉真病重撤军，设亚述和美索不达米亚两个行省。临终前宣布哈德良为养子。

图拉真死后，哈德良即位。哈德良转攻为守，放弃了图拉真在东方征服的土地，在北部边疆修建连绵的边墙一加强防守。哈德良将元首制过渡到绝对君主制，以自己的意志为最高法律。并大力加强骑士地位，使其成为一个专门的官僚阶层。他还设立元首顾问会，直接对他负责，执行他的指令，命令法学家编成《永久敕令》，作为帝国的法律基础，加强行省罗马化，缩小行省城市和罗马的距离。但在131年，哈德良禁止犹太人举行割礼、过安息日和阅读犹太律法引发了犹太人大起义，罗马军队耗时3年，屠杀58万犹太人，才把起义镇压下去，从此犹太人被迫流浪世界各地。138年，哈德良去世，病重时宣布安敦尼为养子。

安敦尼即位后，对外收敛边境，大体无事，对内勤政爱民，与元老院关系良好。罗马享受了20多年的太平盛世。161年，安敦尼去世。

安敦尼死后，帝位由两个养子维鲁斯(Verus)和马克奥里略继承，这是罗马史上第一次两帝共治。马克奥里略人称“哲学家皇帝”，着有《沉思录》，是斯多葛派哲学的主要阐述者。维鲁斯则是一个平庸的人。两人登基时，帝国边境形势严峻，帕提亚在162年入侵亚美尼亚，维鲁斯经过四年苦战才击退帕提亚人。接着又爆发了瘟疫，大量罗马人死亡。167年，日耳曼人又入侵，两位皇帝不得不率军征讨，由于财政拮据，皇帝卖掉皇冠上的珠宝以筹集军饷。169年，维鲁斯去世，帝国又恢复了一个皇帝的局面。马克奥里略为减轻日耳曼人对帝国的压力，允许他们定居帝国边境，为以后的蛮族入侵埋下了隐患。175年，东方还爆发了将领卡修斯(Cassius)发动的叛乱。平定叛乱后，马克奥里略又开始了对日耳曼人的战争，试图吞并波西米亚，但在即将成功时，180年马克奥里略病死军中。罗马已经开始衰败了。

后期帝国

3世纪危机的开始

马克奥里略死后，儿子康茂德继位。康茂德放纵荒淫，政事都交给宠臣和近卫军长官处理。182年，他的姐姐和一些元老试图暗杀他，事发后，他处死了参与暗杀的所有人以及许多无辜者。康茂德残暴多疑，喜爱马戏、摔跤等体育活动，自称大力神转世。并穿上角斗士服装，参加角斗。康茂德的统治引起人民不满，许多人都密谋刺杀他，而康茂德变得更加乖僻暴虐。193年元旦，当康茂德宣布要以角斗士装扮担任当年执政官时，他的情妇给他喝了杯毒酒，随后就被近卫军长官派来的摔跤手掐死。

康茂德死后，近卫军将城市长官珀蒂纳克斯扶上皇位，珀蒂纳克斯不过是傀儡，当他想整肃军纪时，马上就被近卫军杀死。珀蒂纳克斯死后，近卫军居然宣布将皇位拍卖，谁出钱多谁就可做皇帝。经过多人之间的竞争和讨价还价，朱利安努斯以近卫军满意的价格买到了皇位。但朱利安努斯没有一个追随者，不过是个傀儡而已，行省军队更是对他不屑一顾。叙利亚总督奈哲尔率先自立为帝。接着潘诺尼亚总督北非人塞维鲁造反，攻进罗马，元老院转而宣布塞维鲁为皇帝，处死了朱利安努斯。塞维鲁也将原来的近卫军以叛国罪的罪名全部处死，并以自己的士兵组成了更为庞大的新近卫军。

塞维鲁王朝

塞维鲁称帝后，马上和已经称帝的奈哲尔开战，194年奈哲尔在伊苏斯战败。197年，塞维鲁又在里昂击败造反的不列颠总督阿尔拜努斯，从193年起的内战结束了。塞维鲁是军人，习惯独断专行，不把元老院放在眼里，将元老一个个撤下重要职位，以没有文化的骑士代替他们。塞维鲁的统治是以军队为后盾，他大肆扩军，将罗马军队扩充到了前所未有的地步，其中大多是外族人，并给尽一切手段笼络军队，给军队发高饷，奖赏军队毫不吝啬。塞维鲁在军事上取得了不小的成功，除了结束内战外，还在199年打败了帕提亚人，并入美索不达米亚。塞维鲁将皇权提高到至高无上的地步，他的法学家称塞维鲁不受一切法律的约束，是任何人的主宰，帝国是他的财产。208年，塞维鲁出兵不列颠，没有取得多大进展，211年病重死于约克。临终时对两个儿子的遗言是：“愿你们兄弟和睦相处，让士兵们都发财，不要管其他人。”

塞维鲁死后，两个儿子卡拉卡拉和盖塔同时即位，不到一年，卡拉卡拉就杀了盖塔。卡拉卡拉又是一位暴君，杀了弟弟及其同党，他的妻子和岳父也被杀了，还有许多有名望的人。卡拉卡拉继续塞维鲁优待军队的政策，为了增加收入扩大税源，卡拉卡拉在212年颁布卡拉卡拉剌令，授予帝国境内所有自由民以罗马公民身份。217年，卡拉卡拉在出征帕提亚时被近卫军杀死。接着，近卫军长官马克利努斯自立为帝，并以迪亚杜门尼安为共治皇帝。马克利努斯是罗马史上第一位只是骑士不是元老的皇帝。马克利努斯继位后在极其不利的条款下结束了与帕提亚的战争，又缩减军费，导致军队不满。218年，塞维鲁的妻妹朱丽娅·米萨煽动了一场叛乱，马克利努斯和迪亚杜门尼安被杀。

米萨立她年仅13岁的外孙埃尔伽巴路斯为帝，罗马开始女人当政的时代。埃尔伽巴路斯崇拜东方诸神，和元老院的关系不好。222年，由于埃尔巴伽路斯无节制的淫乱，米萨杀死了他，并立自己另一个14岁的外孙亚历山大·塞维鲁为帝。亚历山大·塞维鲁时，皇帝与元老院的关系有所改善。帝国边境又爆发了危机，231年，亚历山大·塞维鲁去东方与波斯人作战，情况稍有好转，又要赶去西方抵抗日耳曼人。235年军队叛乱，亚历山大·塞维鲁被杀。

3世纪危机的高潮

亚历山大·塞维鲁死后，军队拥立马克西密努斯·特拉克斯为帝。马克西密努斯·特拉克斯出身低微，遭人鄙视，以残暴手段对待元老院和人民，结果在238年被元老院秘密指示近卫军杀死。接着，同年元老院推出四个皇帝，全部被杀。随后即位的戈尔迪安三世不过13岁，是近卫军的傀儡。244年，军队选举阿拉伯的菲利普登上皇位，他举办了罗马建国1000年的庆祝活动。249年，阿拉伯的菲利普被造反的将领迪西乌斯杀死。迪西乌斯又在251年与哥特人的战争中战死。继位的高卢斯统治时又爆发了一场持久的瘟疫。高卢斯在253年又死于士兵之手。继位的瓦勒良和加里恩努斯不得不率领两支大军，一支在东部对付波斯人，另一支在西部对付日耳曼人，这开了帝国分为东西两部分的先河。259年，莱茵河地区的将领波斯杜穆斯自立为帝，建立高卢帝国，包括高卢、不列颠、西班牙大部。260年，瓦勒良在和波斯人作战时被俘。在267年，东部的巴尔米拉独立，将部分东方行省分裂出去。此时罗马帝国混乱到了极点，中央政权几乎瘫痪，皇帝不但要面对外部敌人，还要镇压造反的军队和人民起义。另外军队不断拥立新帝，企盼更多的赏赐，赏赐不慷慨，皇帝就会被杀。268年，加里恩努斯改革军事，将军人全部解除其他职务，成为职业军，又新设了一支后备军，驻紮在米兰，并以米兰为帝国的军事首府。改革后的军队其後成功击溃了东哥特人的进攻。