腕龙科（Brachiosauridae）是蜥脚下目恐龙的一科。牠们是群草食性四足恐龙，前肢长於後肢，并拥有45度角倾斜的长颈部。尽管腕龙科恐龙的外表有独特特徵，但牠们的分类仍有争论，腕龙科到底是独立的一科，或是基础巨龙形类恐龙的集合群。因此，关於哪些属该分类於腕龙科也有所争论。

腕龙科恐龙的重量范围从20公吨到90公吨，牠们长而挺立的颈部可让牠们接触到树梢上的树叶，而这范围是其他蜥脚类恐龙所接触不到的。颈椎约在14个左右，内部中空，可减轻牠们的重量。牠们的牙齿长、呈匙状，与其他蜥脚类恐龙相比（例如梁龙），更能处理较坚硬的植物。有些古生物学家推测如果牠们能够以後肢站立，那牠们能够接触到更高层的树枝。然而，牠们的短尾巴与後肢使牠们的重心位在相当前面的部位，将使牠们很难以後肢站立。

腕龙科恐龙存活到到晚坎潘阶才灭亡（8300万年前到7100万年前），因为在墨西哥发现了一个属於该地质年代的腕龙科尾椎。腕龙科的化石在20世纪初期首次发现於非洲，目前在欧洲、北美洲等地也发现了腕龙科化石。在2001年，发现了亚洲第一个腕龙科化石，但仅发现了少数牙齿。

全世界最大型的已架设骨骸位在德国柏林的亨波特博物馆，属於腕龙科的腕龙属。

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